///*
// * mavlink.c
// *
// *  Created on: 2017年7月24日
// *      Author: Case
// */
//
//void FLOW_MAVLINK(unsigned char data) {
//
//	switch (s_flow) //这里是读出串口输出的连续26个字节数据
//	{
//	case 0:
//		if (data == 0xFE)
//			s_flow = 1;
//		break;
//	case 1:
//		if (data == 0x1A) {
//			s_flow = 2;
//		} else
//			s_flow = 0;
//		break;
//	case 2:
//		if (data_cnt < 4) {
//			s_flow = 2;
//			FLOW_STATE[data_cnt++] = data;
//		} else {
//			data_cnt = 0;
//			s_flow = 3;
//			flow_buf[data_cnt++] = data;
//		}
//		break;
//
//	case 3:
//		if (FLOW_STATE[3] == 100) {
//			if (data_cnt < 26) {
//				s_flow = 3;
//				flow_buf[data_cnt++] = data;
//			}
//
//			else {
//				data_cnt = 0;
//				s_flow = 4;
//			}
//		} else {
//			data_cnt = 0;
//			s_flow = 0;
//		}
//		break;
//	case 4:
//		get_one_fame = 1;
//		s_flow = 0;
//		data_cnt = 0;
//		break;
//	default:
//		s_flow = 0;
//		data_cnt = 0;
//		break;
//	} //--end of s_uart
//
//	if (get_one_fame) {
//		get_one_fame = 0;
//		//实测flow_buf[0]是最低位 flow_buf[7]是最高位
//		//实际使用[0]-[3]就足以完成实验
//		flow.time_sec = (flow_buf[3] << 24) | (flow_buf[2] << 16)
//				| (flow_buf[1] << 8) | (flow_buf[0]);
//		floattobyte[0] = flow_buf[8];
//		floattobyte[1] = flow_buf[9];
//		floattobyte[2] = flow_buf[10];
//		floattobyte[3] = flow_buf[11];
//		flow.flow_comp_x = ByteToFloat(floattobyte);
//
//		floattobyte[0] = flow_buf[12];
//		floattobyte[1] = flow_buf[13];
//		floattobyte[2] = flow_buf[14];
//		floattobyte[3] = flow_buf[15];
//		flow.flow_comp_y = ByteToFloat(floattobyte);
//
//		floattobyte[0] = flow_buf[16];
//		floattobyte[1] = flow_buf[17];
//		floattobyte[2] = flow_buf[18];
//		floattobyte[3] = flow_buf[19];
//		flow.hight = ByteToFloat(floattobyte);//ground_distance        float        Ground distance in m. Positive value: distance known. Negative value: Unknown distance
//
//		flow.flow_x = (int16_t) ((flow_buf[20]) | (flow_buf[21] << 8));
//		flow.flow_y = (int16_t) ((flow_buf[22]) | (flow_buf[23] << 8));
//
//		flow.id = flow_buf[24];
//		flow.quality = flow_buf[25]; //Optical flow quality / confidence. 0: bad, 255: maximum quality
//
//	}
//}
